Moto di Puro Rotolamento

Definizione

Consideriamo una ruota, con un centro, che per comodità indicheremo con cm, un punto di contatto con la terra o il sistema di riferimento che identifichiamo con c e il punto di trazione t opposto a c. Mentre con le lettere con un apostrofo o primo ' indicheremo punti successivi al rotolamento

Il punto di contatto inoltre è istantaneamente fermo: $\vec{V}_c = 0,\ \ \ \vec{V}_{c'} = 0$

$\exists$ una forza che tiene fermo il punto C:

$V = V_{cm} + V' = V_{cm} + \omega\wedge r\\ V_t = V_{cm}+ \omega \wedge \vec{r}_i = 2V_{cm}\\ V_c = V_{cm} + \omega \wedge \vec{r}_c = 0$

Poichè $V_c = 0$ la $F_{att}$ non compie lavoro sul punto c. Se $f_{att} < \mu_s|R|$, $F_{att} \exists$ ed è incognita.